Коды ошибок Beckhoff TF5120
Робот-контроллер KUKA KRC через TwinCAT mxAutomation. В таблице — 204 кода неисправностей и предупреждений с расшифровкой, возможными причинами и способами устранения по документации производителя.
| Код | Описание | Причина | Что делать |
|---|---|---|---|
| 10 | UNDERFLOW TRIGGER FIFO | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 11 | INVALID TRIGGER FIFO INDEX | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 12 | EXECUTION OF T AFTER MISSING _ | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 13 | EXECUTION OF T START MISSING _ | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 14 | INVALID ADVANCE ACT _ | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 16 | TIMEOUT HEARTBEAT FROM PLC | Соединение с PLC прервано | Восстановить соединение, затем квитировать ошибку. |
| 17 | INVALID ORDERID (INVERSE) | Внутренняя исключительная ошибка | Обратиться в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 30 | INVALID PTP APO | Для движения PTP передан недопустимый параметр аппроксимации. | Запрограммировать допустимое значение (параметр Approximate). (>>> APO [} 17]) |
| 31 | INVALID CP APO | Для движения CP (LIN, CIRC) передан недопустимый параметр аппроксимации. | |
| 32 | INVALID BASE NUMBER | В функциональном блоке KRC ReadBaseData или KRC WriteBaseData запрограммирован недопустимый номер для системы координат BASE. | Указать номер системы координат BASE, которая в данный момент используется в контроллере робота (параметр BaseNo). • 1 … 32 |
| 33 | INVALID TOOL NUMBER | В функциональном блоке KRC ReadToolData или KRC WriteToolData запрограммирован недопустимый номер для системы координат TOOL. | Указать номер системы координат TOOL, которая в данный момент используется в контроллере робота (параметр ToolNo). • 1 … 16 |
| 34 | INVALID VELOCITY | В функциональном блоке запрограммировано недопустимое значение скорости. | Запрограммировать допустимое значение (параметр Velocity): • 0 … 100% |
| 35 | INVALID ACCELERATION | В функциональном блоке задано недопустимое значение ускорения. | Задайте допустимое значение (параметр Acceleration): • 0 … 100% |
| 36 | INVALID C PTP _ | Для движения PTP передано недопустимое значение дистанции аппроксимации. | Задайте допустимое значение (параметр Approximate). (>>> APO [} 17]) |
| 37 | INVALID C DIS _ | Для аппроксимированного движения передан недопустимый параметр дистанции. | |
| 38 | INVALID C VEL _ | Для аппроксимированного движения передан недопустимый параметр скорости. | |
| 39 | INVALID C ORI _ | Для аппроксимированного движения передан недопустимый параметр ориентации. | |
| 40 | INVALID ORI TYPE _ | В функциональном блоке KRC Move или KRC Jog задано недопустимое значение для управления ориентацией TCP. | Задайте допустимое значение (параметр OriType). (>>> OriType [} 14]) |
| 41 | ДАННЫЕ ПОЗИЦИИ НЕ ИНИЦИАЛИЗИРОВАНЫ | При вызове функционального блока KRC Move не передана целевая позиция. _ | Задайте хотя бы 1 элемент целевой позиции (параметр Position). (>>> E6POS) |
| 42 | ДАННЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ ОСИ НЕ ИНИЦИАЛИЗИРОВАНЫ | При вызове функционального блока KRC MoveAxis не передано ни одного положения оси. | Задайте как минимум 1 положение оси (параметр AxisPosition). (>>> E6AXIS) |
| 43 | НЕДОПУСТИМОЕ РАССТОЯНИЕ СРАБАТЫВАНИЯ | В функциональном блоке KRC SetDistanceTrigger для точки переключения триггера запрограммировано недопустимое значение. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Distance): • 0: срабатывание в начальной точке • 1: срабатывание в конечной точке |
| 44 | НЕДОПУСТИМЫЙ ТРИГГЕРНЫЙ IO | В функциональном блоке KRC_SetDistanceTrigger или KRC_SetPathTrigger запрограммирован недопустимый выход. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Output): • 1 … 2 048 |
| 45 | INVALID TRIGGER PULSE | В функциональном блоке KRC_SetDistanceTrigger или KRC_SetPathTrigger запрограммировано недопустимое значение для длительности импульса. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Pulse): • 0.1 … 3.0 с • 0.0 с (импульс не активен) |
| 46 | НЕДОПУСТИМАЯ ВСПОМОГАТЕЛЬНАЯ ТОЧКА ОКРУЖНОСТИ | При вызове функционального блока KRC MoveCirc не передана вспомогательная позиция. | Задайте как минимум 1 элемент вспомогательной позиции (параметр CircHP). (>>> E6AXIS) |
| 47 | НЕДОПУСТИМЫЙ IO ПРЕРЫВАНИЯ | Номер цифрового входа, для которого объявлено прерывание, недопустим (функциональный блок KRC DeclareInterrupt). | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Input): • 1 … 2 048 |
| 48 | НЕДОПУСТИМЫЙ ПРИОРИТЕТ ПРЕРЫВАНИЯ | При вызове функционального блока KRC …Interrupt передан недопустимый номер. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Interrupt): • 1 … 8 |
| 49 | ПРЕРЫВАНИЕ НЕ ОБЪЯВЛЕНО | Прерывание не объявлено. | Объявите прерывание. (>>> Объявление прерываний [} 50]) |
| 50 | НЕДОПУСТИМОЕ ДЕЙСТВИЕ ПРЕРЫВАНИЯ | Реакция на прерывание, запрограммированная при объявлении прерывания, недопустима. | Запрограммируйте допустимую реакцию (параметр Reaction) (>>> Объявление прерываний [} 50]) |
| 51 | INVALID IO NUMBER | Неверный номер цифрового входа, для которого объявлено прерывание (функциональный блок KRC DeclareInterrupt). | Задайте допустимое значение (параметр Input): • 1 … 2 048 |
| 52 | INVALID PULSE DURATION | В функциональном блоке KRC WriteDigitalOutput задано недопустимое значение длительности импульса. | Задайте допустимое значение (параметр Pulse): • 0.1 … 3.0 с • 0.0 с (импульс не активен) |
| 53 | INVALID BUFFER MODE | В функциональном блоке задан недопустимый BufferMode. Например, режим DIRECT недоступен для некоторых функциональных блоков. | Задайте допустимый BufferMode. (>>> BufferMode [} 22]) |
| 54 | INVALID TOOL NUMBER FOR LOAD DATA | В функциональном блоке KRC ReadLoadData или KRC WriteLoadData задан недопустимый номер для чтения или записи данных нагрузки или дополнительных данных нагрузки. | Задайте допустимое значение (параметр Tool). (>>> Чтение данных нагрузки [} 119]) (>>> Запись данных нагрузки [} 120]) |
| 55 | INVALID ANALOG IO NUMBER | В функциональном блоке для аналогового входа или выхода задано недопустимое значение. | Задайте допустимое значение (параметр Number): • 1 … 32 |
| 56 | INVALID IPO MODE | В функциональном блоке задано недопустимое значение режима интерполяции, например в функциональном блоке KRC Move. | Задайте допустимое значение (параметр CoordinateSystem – COORDSYS.IPO MODE). (>>> COORDSYS [} 17]) |
| 57 | INVALID CIRC TYPE | В функциональном блоке KRC MoveCirc задано недопустимое значение управления ориентацией при круговом движении. | Задайте допустимое значение (параметр CircType). (>>> CircType) |
| 58 | INVALID FRAME DATA | В функциональном блоке KRC WriteToolData или KRC WriteBaseData заданы недопустимые данные TOOL или BASE. | Задайте допустимые данные (параметр ToolData или BaseData). (>>> Запись данных TOOL [} 117]) (>>> Запись данных BASE [} 118]) |
| 59 | INVALID LOAD DATA | В функциональном блоке KRC WriteLoadData заданы недопустимые данные нагрузки. | Задайте допустимые данные. (>>> Запись данных нагрузки [} 120]) |
| 60 | INVALID SOFT END (REVERSED) | Ошибка при записи программных концевых выключателей: положительный программный концевой выключатель < отрицательного программного концевого выключателя (функциональный блок KRC WriteSoftEnd или KRC WriteSoftEndEx). | Задайте для отрицательного программного концевого выключателя меньшее значение, чем для положительного. |
| 61 | INVALID INTERRUPT STATE | Внутренняя исключительная ошибка | Обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 62 | INVALID SYS VAR INDEX | В функциональном блоке KRC ReadSysVar или KRC WriteSysVar передан индекс, для которого не сохранена ни одна системная переменная. | Задайте допустимое значение (параметр Index). (>>> Чтение системных переменных [} 71]) (>>> Запись системных переменных [} 72]) |
| 63 | INVALID SYS VAR VALUE | В функциональном блоке KRC WriteSysVar _ для системной переменной запрограммировано недопустимое значение. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Value1 … Value10). (>>> Запись системных переменных [} 72]) |
| 64 | SYS VAR NOT WRITEABLE | Ошибка при записи системной переменной. Указанная системная переменная не существует или не может быть записана в текущем рабочем состоянии. | |
| 65 | INVALID REAL VALUE | Запрограммированное значение Real недопустимо. | Запрограммируйте допустимое значение: • -2147483500 … +2147483500 |
| 66 | ERROR SETTING OUTPUT | Ошибка при записи цифрового выхода. Выход, возможно, уже занят системой. | Используйте другой цифровой выход (параметр Number): • 1 … 2 048 |
| 67 | ERROR SETTING SOFTEND | Ошибка при записи программных концевых выключателей: одна из возможных ошибок, например, запись для поворотной оси значения вне диапазона +/-360°. | Запрограммируйте допустимые значения для программных концевых выключателей (см. машинные данные). |
| 68 | INVALID TECH FUNCTION INDEX | В функциональном блоке KRC TechFunction _ передан TechFunctionID, для которого не сохранена технологическая функция. | Обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 69 | INVALID TECH FUNCTION PARAMETER | В функциональном блоке KRC TechFunction _ для параметра запрограммировано недопустимое значение. | Обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 70 | INVALID PARAMETER VALUE | В вызванном функциональном блоке для одного или нескольких параметров запрограммировано недопустимое значение. | Запрограммируйте допустимые значения для параметров. |
| 71 | CONVEYOR ALARM DISTANCE | Компонент достиг аварийного расстояния на конвейере. | Для продолжения выполнения: 1. Выполните сброс с помощью функциональных блоков KRC AutoStart и KRC ConvInit. 2. Выполните следующую команду. |
| 72 | CONVEYOR END OF WORK AREA | Компонент достиг конца рабочей зоны на конвейере. | Для продолжения выполнения: 1. Выполните сброс с помощью функциональных блоков KRC AutoStart и KRC ConvInit. 2. Выполните следующую команду. Возможные меры для предотвращения повторного возникновения проблемы: • Увеличьте границу конца рабочей зоны конвейера. • Уменьшите скорость конвейера. • Оптимизируйте программирование. Робот должен успевать достичь компонента до того, как он достигнет конца рабочей зоны. |
| 73 | CONVEYOR STOP SIGNAL | Во время работы конвейера возникла ошибка $STOPMESS (например, EMERGENCY STOP). | Для продолжения выполнения, если $STOPMESS больше не присутствует: 1. Выполните сброс с помощью функциональных блоков KRC AutoStart и KRC ConvInit. 2. Выполните следующую команду. |
| 74 | CONVEYOR EXTERNAL QUIT | Во время работы конвейера был инициирован внешний отказ (например, через настроенный входной сигнал или циклический флаг). | Для продолжения выполнения: 1. Выполните сброс с помощью функциональных блоков KRC AutoStart и KRC ConvInit. 2. Выполните следующую команду. |
| 75 | CONVEYOR WAIT FOR SCENE TIMEOUT | Достигнут тайм-аут ожидания появления выбранной сцены на конвейере. | Для продолжения выполнения: 1. Выполните сброс с помощью функциональных блоков KRC AutoStart и KRC ConvInit. _ _ 2. Выполните следующую команду. Возможные меры для предотвращения повторения проблемы: • Увеличьте скорость конвейера. • Оптимизируйте программирование. Робот должен иметь возможность своевременно обнаружить нужную сцену. • Оптимизируйте параметры функционального блока KRC ConvTrackingOn, _ чтобы иметь возможность своевременно обнаружить нужную сцену. |
| 76 | CONVEYOR WAIT FOR SCENE INPUT | Ожидание выбранной сцены на конвейере было отменено, так как вход отмены ожидания изменился на логический уровень TRUE. | Для продолжения выполнения: 1. Выполните сброс с помощью функциональных блоков KRC AutoStart и KRC ConvInit. 2. Выполните следующую команду. |
| 77 | CONVEYOR WAIT FOR SCENE CYCFLAG | Ожидание выбранной сцены на конвейере было отменено, так как циклический флаг отмены ожидания изменился на логический уровень TRUE. | Для продолжения выполнения: 1. Выполните сброс с помощью функциональных блоков KRC AutoStart и KRC ConvInit. 2. Выполните следующую команду. |
| 78 | CONVEYOR WAIT FOR SCENE SYNCEND | Ожидание выбранной сцены на конвейере было отменено, так как конец зоны синхронизации уже был пройден. | Для продолжения выполнения: 1. Выполните сброс с помощью функциональных блоков KRC AutoStart и KRC ConvInit. 2. Выполните следующую команду. Возможные меры для предотвращения повторного возникновения проблемы: • Оптимизируйте программирование. Робот должен обнаруживать нужную сцену до того, как она достигнет конца зоны синхронизации. • Оптимизируйте параметры функционального блока KRC ConvTrackingOn, чтобы иметь возможность обнаруживать нужную сцену до того, как она достигнет конца зоны синхронизации. |
| 401 | INTERNAL ERROR | Внутренняя исключительная ошибка | Обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 402 | ASSERT FAILED | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 403 | INVALID COMMAND ID | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 404 | INVALID COMMAND STATE | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 405 | OVERFLOW COMMAND QUEUE | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 406 | INVALID COMMAND QUEUE INDEX | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 407 | НЕДОПУСТИМЫЙ ИНДЕКС ОЧЕРЕДИ (PRE) КОМАНД | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 408 | НЕДОПУСТИМЫЙ ИНДЕКС ОЧЕРЕДИ ЗАПИСИ И _ _ ИНДЕКС ОЧЕРЕДИ ПРЕДВАРИТЕЛЬНОЙ ЗАПИСИ _ _ _ | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 409 | ПЕРЕПОЛНЕНИЕ ОЧЕРЕДИ ВОЗВРАТА СТАТУСА (SUBMIT) | Более 100 квитирующих сигналов об изменениях статуса ожидают передачи от робот-контроллера к PLC. Скорость передачи значительно ниже скорости обработки. | Уменьшите количество одновременно буферизуемых сообщений. Если это невозможно, обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 410 | НЕДОПУСТИМАЯ ДЛИНА ТЕЛЕГРАММЫ FIELDBUS | Внутренняя исключительная ошибка | Обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 411 | ТАЙМ-АУТ ЗАПРОСА ПРЕРЫВАНИЯ _ | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 412 | НЕДОПУСТИМАЯ КОНТРОЛЬНАЯ СУММА PLC -> KRC | Контрольная сумма передачи данных от PLC к робот-контроллеру недопустима: | |
| 413 | НЕДОПУСТИМЫЙ ТИП ДВИЖЕНИЯ | Внутренняя исключительная ошибка | Обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 414 | ТАЙМ-АУТ HEARTBEAT ОТ PLC | Соединение с PLC прервано | Восстановите соединение, затем квитируйте ошибку. |
| 416 | СИСТЕМНАЯ ПЕРЕМЕННАЯ НЕ ИНИЦИАЛИЗИРОВАНА | При чтении системной переменной произошла ошибка. Указанная системная переменная не существует или не может быть прочитана в текущем рабочем состоянии. Пример: доступ к $POS ACT невозможен до выполнения прогона BCO. _ | |
| 417 | НЕДОПОЛНЕНИЕ NIBBLE | Внутренняя исключительная ошибка | Обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 418 | ПЕРЕПОЛНЕНИЕ NIBBLE | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 419 | НЕДОПОЛНЕНИЕ BYTE | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 420 | ПЕРЕПОЛНЕНИЕ BYTE | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 421 | НЕДОПОЛНЕНИЕ INT16 | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 422 | ПЕРЕПОЛНЕНИЕ INT16 | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 423 | НЕДОПОЛНЕНИЕ INT32 | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 424 | ПЕРЕПОЛНЕНИЕ INT32 | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 425 | НЕДОПОЛНЕНИЕ REAL | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 426 | ПЕРЕПОЛНЕНИЕ REAL | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 430 | НЕДОПУСТИМЫЙ APO PTP | Для движения PTP передан недопустимый параметр аппроксимации. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Approximate). (>>> APO [} 17]) |
| 431 | НЕДОПУСТИМЫЙ APO CP | Для движения CP (LIN, CIRC) передан недопустимый параметр аппроксимации. | |
| 432 | НЕДОПУСТИМЫЙ НОМЕР BASE | В функциональном блоке KRC_ReadBaseData или KRC_WriteBaseData для системы координат BASE запрограммирован недопустимый номер. | Укажите номер системы координат BASE, которая в данный момент используется в контроллере робота (параметр BaseNo). • 1 … 32 |
| 433 | НЕДОПУСТИМЫЙ НОМЕР TOOL | В функциональном блоке KRC_ReadToolData или KRC_WriteToolData для системы координат TOOL запрограммирован недопустимый номер. | Укажите номер системы координат TOOL, которая в данный момент используется в контроллере робота (параметр ToolNo). • 1 … 16 |
| 434 | НЕДОПУСТИМАЯ СКОРОСТЬ | В функциональном блоке для скорости запрограммировано недопустимое значение. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Velocity): • 0 … 100% |
| 435 | НЕДОПУСТИМОЕ УСКОРЕНИЕ | В функциональном блоке для ускорения запрограммировано недопустимое значение. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Acceleration): • 0 … 100% |
| 436 | НЕДОПУСТИМОЕ C_PTP | Для движения PTP передано недопустимое расстояние аппроксимации. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Approximate). (>>> APO [} 17]) |
| 437 | НЕДОПУСТИМОЕ C_DIS | Для аппроксимированного движения передан недопустимый параметр расстояния. | |
| 438 | НЕДОПУСТИМОЕ C_VEL | Для аппроксимированного движения передан недопустимый параметр скорости. | |
| 439 | НЕДОПУСТИМОЕ C_ORI | Для аппроксимированного движения передан недопустимый параметр ориентации. | |
| 440 | НЕДОПУСТИМЫЙ ORI_TYPE | В функциональном блоке KRC_Move или KRC_Jog для управления ориентацией TCP запрограммировано недопустимое значение. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр OriType). (>>> OriType [} 14]) |
| 441 | ДАННЫЕ ПОЗИЦИИ НЕ ИНИЦИАЛИЗИРОВАНЫ | При вызове функционального блока KRC_Move не передана целевая позиция. | Определите как минимум 1 элемент целевой позиции (параметр Position). (>>> E6POS) |
| 442 | ДАННЫЕ AXISPOSITION НЕ ИНИЦИАЛИЗИРОВАНЫ | При вызове функционального блока KRC_MoveAxis не передана позиция оси. | Определите как минимум 1 позицию оси (параметр AxisPosition). (>>> E6AXIS) |
| 443 | INVALID TRIGGER DISTANCE | В функциональном блоке KRC_SetDistanceTrigger запрограммировано недопустимое значение для точки переключения триггера. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Distance): • 0: действие переключения в начальной точке • 1: действие переключения в конечной точке |
| 444 | INVALID TRIGGER IO | В функциональном блоке KRC_SetDistanceTrigger или KRC_SetPathTrigger запрограммирован недопустимый выход. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Output): • 1 … 2 048 |
| 445 | INVALID TRIGGER PULSE | В функциональном блоке KRC_SetDistanceTrigger или KRC_SetPathTrigger запрограммировано недопустимое значение для длительности импульса. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Pulse): • 0.1 … 3.0 с • 0.0 с (импульс не активен) |
| 446 | INVALID CIRC HP | При вызове функционального блока KRC_MoveCirc не передана вспомогательная позиция. | Задайте хотя бы 1 элемент вспомогательной позиции (параметр CircHP). (>>> E6AXIS) |
| 447 | INVALID INTERRUPT IO | Недопустим номер цифрового входа, для которого объявлено прерывание (функциональный блок KRC_DeclareInterrupt). | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Input): • 1 … 2 048 |
| 448 | INVALID INTERRUPT NUMBER/PRIORITY | При вызове функционального блока KRC_…Interrupt передан недопустимый номер. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Interrupt): • 1 … 8 |
| 449 | INTERRUPT NOT DECLARED | Прерывание не объявлено. | Объявите прерывание. (>>> Объявление прерываний [} 50]) |
| 450 | INVALID INTERRUPT ACTION | Запрограммированная при объявлении прерывания реакция на прерывание недопустима. | Запрограммируйте допустимую реакцию (параметр Reaction) (>>> Объявление прерываний [} 50]) |
| 451 | INVALID IO NUMBER | Недопустим номер цифрового входа, для которого объявлено прерывание (функциональный блок KRC_DeclareInterrupt). | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Input): • 1 … 2 048 |
| 452 | INVALID PULSE DURATION | В функциональном блоке KRC_WriteDigitalOutput запрограммировано недопустимое значение для длительности импульса. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Pulse): • 0.1 … 3.0 с • 0.0 с (импульс не активен) (>>> Запись цифрового выхода [} 111]) |
| 453 | INVALID BUFFER MODE | В функциональном блоке запрограммирован недопустимый BufferMode. Например, режим DIRECT недоступен для некоторых функциональных блоков. | Запрограммируйте допустимый BufferMode. (>>> BufferMode [} 22]) |
| 454 | НЕДОПУСТИМЫЙ НОМЕР ИНСТРУМЕНТА ДЛЯ ДАННЫХ НАГРУЗКИ | В функциональном блоке KRC ReadLoadData или KRC WriteLoadData для чтения или записи данных нагрузки или дополнительных данных нагрузки запрограммирован недопустимый номер. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Tool). (>>> Чтение данных нагрузки [} 119]) (>>> Запись данных нагрузки [} 120]) |
| 455 | НЕДОПУСТИМЫЙ НОМЕР АНАЛОГОВОГО I/O | В функциональном блоке для аналогового входа или выхода запрограммирован недопустимый номер. | Запрограммируйте допустимый номер (параметр Number): • 1 … 32 |
| 456 | НЕДОПУСТИМЫЙ РЕЖИМ ИНТЕРПОЛЯЦИИ | В функциональном блоке для режима интерполяции, например в функциональном блоке KRC Move, запрограммировано недопустимое значение. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр CoordinateSystem – COORDSYS.IPO MODE). (>>> COORDSYS [} 17]) |
| 457 | НЕДОПУСТИМЫЙ ТИП ОКРУЖНОСТИ | В функциональном блоке KRC MoveCirc для управления ориентацией при круговом движении запрограммировано недопустимое значение. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр CircType). (>>> CircType) |
| 458 | НЕДОПУСТИМЫЕ ДАННЫЕ ФРЕЙМА | В функциональном блоке KRC WriteToolData или KRC WriteBaseData запрограммированы недопустимые данные TOOL или BASE. | Запрограммируйте допустимые данные (параметр ToolData или BaseData). (>>> Запись данных TOOL [} 117]) (>>> Запись данных BASE [} 118]) |
| 459 | НЕДОПУСТИМЫЕ ДАННЫЕ НАГРУЗКИ | В функциональном блоке KRC WriteLoadData запрограммированы недопустимые данные нагрузки. | Запрограммируйте допустимые данные. (>>> Запись данных нагрузки [} 120]) |
| 460 | НЕДОПУСТИМЫЙ ПРОГРАММНЫЙ КОНЕЧНЫЙ ВЫКЛЮЧАТЕЛЬ (ПЕРЕСТАНОВКА) | Ошибка при записи программных конечных выключателей: положительный программный конечный выключатель < отрицательного программного конечного выключателя | Запрограммируйте для отрицательного программного конечного выключателя меньшие значения, чем для положительного программного конечного выключателя. |
| 461 | НЕДОПУСТИМОЕ СОСТОЯНИЕ ПРЕРЫВАНИЯ | Внутренняя исключительная ошибка | Обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 462 | НЕДОПУСТИМЫЙ ИНДЕКС СИСТЕМНОЙ ПЕРЕМЕННОЙ | В функциональном блоке KRC ReadSysVar или KRC WriteSysVar передан индекс, для которого не сохранена ни одна системная переменная. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Index). (>>> Чтение системных переменных [} 71]) (>>> Запись системных переменных [} 72]) |
| 463 | НЕДОПУСТИМОЕ ЗНАЧЕНИЕ СИСТЕМНОЙ ПЕРЕМЕННОЙ | В функциональном блоке KRC WriteSysVar для системной переменной запрограммировано недопустимое значение. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Value1 … Value10). (>>> Запись системных переменных [} 72]) |
| 464 | СИСТЕМНАЯ ПЕРЕМЕННАЯ НЕДОСТУПНА ДЛЯ ЗАПИСИ | При записи системной переменной произошла ошибка. Указанная системная переменная не существует или не может быть записана в текущем рабочем состоянии. | |
| 465 | НЕДОПУСТИМОЕ ЗНАЧЕНИЕ REAL | Запрограммированное значение Real недопустимо. | Запрограммируйте допустимое значение: • -2147483500 … +2147483500 |
| 466 | ОШИБКА УСТАНОВКИ ВЫХОДА | Ошибка записи выхода. Выход, возможно, уже занят системой. | Используйте другой цифровой выход (параметр Number): • 1 … 2 048 |
| 467 | ОШИБКА УСТАНОВКИ SOFTEND | При записи программного концевого выключателя произошла ошибка. Одна из возможных ошибок — запись для поворотной оси значения вне диапазона +/-360°. | Запрограммируйте допустимые значения для программных концевых выключателей (см. машинные данные). |
| 468 | НЕДОПУСТИМЫЙ ИНДЕКС ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ ФУНКЦИИ | В функциональном блоке KRC TechFunction передан TechFunctionID, для которого не сохранена технологическая функция. | Обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 469 | НЕДОПУСТИМЫЙ ПАРАМЕТР ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ ФУНКЦИИ | В функциональном блоке KRC TechFunction для параметра запрограммировано недопустимое значение. | Обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 470 | НЕДОПУСТИМОЕ ЗНАЧЕНИЕ ПАРАМЕТРА | В вызванном функциональном блоке для одного или нескольких параметров запрограммировано недопустимое значение. | Запрограммируйте допустимые значения для параметров. |
| 471 | PDAT НЕ ИНИЦИАЛИЗИРОВАН | При вызове функционального блока KRC ForwardAdvanced или KRC InverseAdvanced не были переданы данные PDAT. | Определите хотя бы 1 элемент PDAT ACT. |
| 472 | FDAT НЕ ИНИЦИАЛИЗИРОВАН | При вызове функционального блока KRC ForwardAdvanced или KRC InverseAdvanced не были переданы данные FDAT. | Определите хотя бы 1 элемент FDAT ACT. |
| 511 | TIMEOUT CMD INTERFACE BLOCKED | Вход ExecuteCmd был сброшен до установки сигнала Busy. | Установите ExecuteCmd в значение FALSE. Подтвердите сообщение и в дальнейшем не сбрасывайте вход ExecuteCmd до установки сигнала Done, Error или Aborted. |
| 512 | INVALID CHECKSUM KRC -> PLC | Контрольная сумма передачи данных недействительна. | от робот-контроллера к PLC |
| 513 | INVALID POSITION INDEX | В функциональном блоке KRC_TouchUP передан недопустимый номер позиции для обучения. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Index): |
| 514 | POS_ACT INVALID | Текущую позицию невозможно обучить, так как данные позиции недействительны (нет BCO). | 1 … 100 Установите BCO с помощью RESET в функциональном блоке KRC_AutomaticExternal. |
| 517 | INVALID COMMAND SIZE | Внутренняя исключительная ошибка | Обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 518 | KRC STOPMESS ACTIVE | Групповая ошибка, препятствующая разрешению движения | Проверьте, чем вызвана ошибка, и устраните её. • Проанализируйте сообщения в окне сообщений пользовательского интерфейса iiQKA.OS2. • Считайте текущее состояние ошибки |
| 519 | INVALID ABSOLUTE VELOCITY | В функциональном блоке KRC_Move для параметра AbsoluteVelocity запрограммировано недопустимое значение. | контроллер робота с помощью функционального блока KRC_ReadKRCError. Обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 520 | VELOCITY CONFLICT | В функциональном блоке KRC_Move для скорости запрограммировано несколько значений. | Обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 521 | INVALID PARAMETER COUNT | В функциональном блоке KRC_TechFunction для параметра ParameterCount запрограммировано недопустимое значение. | Обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 522 | INVALID PARAMETER USAGE | В функциональном блоке KRC_TechFunction параметр ParameterCount сконфигурирован неправильно. | Обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 523 | INVALID OPERATION MODE | Робот находится в неправильном режиме работы. | Выберите режим Automatic External. |
| 524 | USER_SAF SIGNAL NOT ACTIVE | Нарушена безопасность оператора. | Закройте защитное ограждение и подтвердите закрытое состояние. |
| 525 | ALARM_STOP SIGNAL NOT ACTIVE | Конфигурация безопасности неверна, и был инициирован аварийный останов. | Проверьте и измените конфигурацию безопасности системы (контроллер робота и ПЛК). |
| 526 | APPL_RUN SIGNAL ACTIVE | Сброс (RESET) невозможен, так как выполняется программа робота. | входы и выходы. 1. Дождитесь завершения выполнения программы робота. 2. Повторите команду. |
| 527 | TIMEOUT MESSAGE CONFIRM | Сообщение не может быть подтверждено со стороны ПЛК. | Подтвердите сообщение на контроллере робота. |
| 528 | TIMEOUT MXA MESSAGE CONFIRM | Ошибка не может быть подтверждена в функциональном блоке KRC_AutoStart. | Обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 529 | TIMEOUT SWITCHING DRIVES ON | Внутренняя исключительная ошибка | Обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 530 | TIMEOUT PROGRAM SELECTION | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 531 | TIMEOUT PROGRAM START | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 532 | MOVE_ENABLE SIGNAL NOT ACTIVE | Робот не имеет разрешения на движение | Выдать разрешение на движение параметром MOVE_ENABLE. |
| 533 | INVALID AXIS_VALUES | В функциональном блоке KRC_Forward определены не все углы осей, необходимые для выполнения. | Определить недостающие углы осей в функциональном блоке KRC_Forward. |
| 534 | INVALID $BASE | Внутренняя исключительная ошибка | Обратиться в KUKA Deutschland GmbH. |
| 535 | INVALID $TOOL | Внутренняя исключительная ошибка | (>>> KUKA Service) |
| 536 | INVALID SOFTEND | Ошибка в функциональном блоке KRC_Forward: | Ввести углы осей, лежащие в пределах программных концевых выключателей (параметр Axis_Values). |
| 537 | ERR MATH TRAFO | Ошибка в функциональном блоке KRC_Forward: | Ввести углы осей, достижимые для робота (параметр Axis_Values). |
| 538 | INVALID AXIS_VALUES | Ошибка в функциональном блоке KRC_Inverse: | Полностью задать декартову позицию робота (параметр Position). |
| 539 | INVALID $BASE | Внутренняя исключительная ошибка | Обратиться в KUKA Deutschland GmbH. |
| 540 | INVALID $TOOL | Внутренняя исключительная ошибка | (>>> KUKA Service) |
| 541 | INVALID SOFTEND | Ошибка в функциональном блоке KRC_Inverse: | Ввести значения, лежащие в пределах программных концевых выключателей (параметр Start_Axis). |
| 542 | ERR MATH TRAFO | Ошибка в функциональном блоке KRC_Inverse: | Ввести значения, достижимые для робота (параметр Start_Axis). |
| 701 | INTERNAL ERROR | Внутренняя исключительная ошибка | Обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 702 | ASSERT FAILED | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 703 | INVALID COMMAND ID | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 704 | INVALID HEADER DATA | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 709 | ERROR READING SOFTPLC | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 710 | ERROR FROM KRC SUBMIT | Внутренняя исключительная ошибка | |
| 712 | INVALID CHECKSUM PLC -> KRC | Контрольная сумма передачи данных от PLC к робот-контроллеру недействительна. | Обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 713 | INVALID MOVE TYPE | В функциональном блоке KRC Move для параметра MoveType запрограммировано недопустимое значение. | Обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 730 | INVALID PTP APO | Для движения PTP передан недопустимый параметр аппроксимации. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Approximate). (>>> APO [} 17]) |
| 731 | INVALID CP APO | Для движения CP (LIN, CIRC) передан недопустимый параметр аппроксимации. | |
| 732 | INVALID BASE NUMBER | В функциональном блоке KRC ReadBaseData или KRC WriteBaseData запрограммирован недопустимый номер для системы координат BASE. | Укажите номер системы координат BASE, которая в данный момент используется в робот-контроллере (параметр BaseNo). • 1 … 32 |
| 733 | INVALID TOOL NUMBER | В функциональном блоке KRC ReadToolData или KRC WriteToolData запрограммирован недопустимый номер для системы координат TOOL. | Укажите номер системы координат TOOL, которая в данный момент используется в робот-контроллере (параметр ToolNo). • 1 … 16 |
| 734 | INVALID VELOCITY | В функциональном блоке запрограммировано недопустимое значение скорости. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Velocity): • 0 … 100% • 0 … 2 м/с (только для блоков MC MoveLinear и MC MoveCircular) |
| 735 | INVALID ACCELERATION | В функциональном блоке запрограммировано недопустимое значение ускорения. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Acceleration): • 0 … 100% • 0 … 2.3 м/с2 (только для блоков MC MoveLinear и MC MoveCircular) |
| 736 | INVALID C PTP | Для движения PTP передано недопустимое расстояние аппроксимации. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Approximate). (>>> APO [} 17]) |
| 737 | INVALID C DIS | Для движения с аппроксимированным позиционированием передан недопустимый параметр расстояния. | |
| 738 | INVALID C VEL | Для движения с аппроксимированным позиционированием передан недопустимый параметр скорости. | |
| 739 | INVALID C ORI | Для движения с аппроксимированным позиционированием передан недопустимый параметр ориентации. | |
| 740 | INVALID ORI TYPE | В функциональном блоке KRC Move или KRC Jog запрограммировано недопустимое значение для управления ориентацией TCP. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр OriType). (>>> OriType [} 14]) |
| 741 | POSITION DATA NOT INITIALIZED | При вызове функционального блока KRC Move не передана целевая позиция. | Определите хотя бы 1 элемент целевой позиции (параметр Position). (>>> E6POS) |
| 742 | AXISPOSITION DATA NOT INITIALIZED | При вызове функционального блока KRC MoveAxis не передана позиция оси. | Определите хотя бы 1 позицию оси (параметр AxisPosition). (>>> E6AXIS) |
| 743 | INVALID TRIGGER DISTANCE | В функциональном блоке KRC SetDistanceTrigger запрограммировано недопустимое значение для точки переключения. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Distance): • 0: переключение в начальной точке • 1: переключение в конечной точке |
| 744 | INVALID TRIGGER IO | В функциональном блоке KRC SetDistanceTrigger или KRC SetPathTrigger запрограммирован недопустимый выход. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Output): • 1 … 2048 |
| 745 | INVALID TRIGGER PULSE | В функциональном блоке KRC SetDistanceTrigger или KRC SetPathTrigger запрограммировано недопустимое значение длительности импульса. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Pulse): • 0.1 … 3.0 с • 0.0 с (импульс не активен) |
| 746 | INVALID CIRC HP _ | При вызове функционального блока KRC MoveCirc _ не передана вспомогательная позиция. | Задайте хотя бы 1 элемент вспомогательной позиции (параметр CircHP). (>>> E6AXIS) |
| 747 | INVALID INTERRUPT IO | Номер цифрового входа, для которого объявлено прерывание, недопустим (функциональный блок KRC DeclareInterrupt _). | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Input): • 1 … 2048 |
| 748 | INVALID INTERRUPT PRIORITY | При вызове функционального блока KRC …Interrupt _ передан недопустимый номер. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Interrupt): • 1 … 8 |
| 750 | INVALID INTERRUPT ACTION | Реакция на прерывание, запрограммированная при объявлении прерывания, недопустима. | Запрограммируйте допустимую реакцию (параметр Reaction). (>>> Объявление прерываний [} 50]) |
| 751 | INVALID IO NUMBER | Номер цифрового входа, для которого объявлено прерывание, недопустим (функциональный блок KRC DeclareInterrupt _). | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Input): • 1 … 2048 |
| 752 | INVALID PULSE DURATION | В функциональном блоке KRC WriteDigitalOutput запрограммировано недопустимое значение длительности импульса. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Pulse): • 0.1 … 3.0 с • 0.0 с (импульс не активен) |
| 753 | INVALID BUFFER MODE _ | В функциональном блоке запрограммирован недопустимый BufferMode, например режим DIRECT недоступен для некоторых функциональных блоков. | Запрограммируйте допустимый BufferMode. (>>> BufferMode [} 22]) |
| 754 | INVALID TOOL NUMBER FOR LOAD DATA _ | В функциональном блоке KRC ReadLoadData или _ KRC WriteLoadData _ запрограммирован недопустимый номер для чтения или записи данных нагрузки либо дополнительных данных нагрузки. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Tool). (>>> Чтение данных нагрузки [} 119]) (>>> Запись данных нагрузки [} 120]) |
| 755 | INVALID ANALOG IO NUMBER | В функциональном блоке для аналогового входа или выхода запрограммировано недопустимое значение. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Number): • 1 … 32 |
| 756 | INVALID IPO MODE _ | В функциональном блоке для типа интерполяции, например KRC Move, _ запрограммировано недопустимое значение. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр CoordinateSystem – COORDSYS.IPO MODE _). (>>> COORDSYS [} 17]) |
| 757 | INVALID CIRC TYPE _ | В функциональном блоке KRC MoveCirc _ запрограммировано недопустимое значение для управления ориентацией при круговом движении. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр CircType). (>>> CircType) |
| 758 | INVALID FRAME DATA | В функциональном блоке KRC WriteToolData или KRC WriteBaseData запрограммированы недопустимые данные TOOL или BASE. | Запрограммируйте допустимые данные (параметр ToolData или BaseData). (>>> Запись данных TOOL [} 117]) (>>> Запись данных BASE [} 118]) |
| 759 | INVALID LOAD DATA | В функциональном блоке KRC WriteLoadData запрограммированы недопустимые данные нагрузки. | Запрограммируйте допустимые данные. (>>> Запись данных нагрузки [} 120]) |
| 760 | INVALID SOFT END (REVERSED) | Ошибка при записи программных концевых выключателей: положительный программный концевой выключатель < отрицательного программного концевого выключателя (функциональный блок KRC WriteSoftEnd или KRC WriteSoftEndEx) | Запрограммируйте для отрицательного программного концевого выключателя меньшее значение, чем для положительного программного концевого выключателя. |
| 765 | INVALID REAL VALUE | Запрограммированное значение Real недопустимо. | 2147483500 … +2147483500 |
| 770 | INVALID PARAMETER VALUE | В вызванном функциональном блоке для одного или нескольких параметров запрограммировано недопустимое значение. | Запрограммируйте допустимые значения параметров. |
| 771 | INVALID ADVANCE COUNT | В функциональном блоке KRC SetAdvance для количества функций, которые должны быть переданы до первого движения робота, запрограммировано недопустимое значение. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Count): • 1 … 50 |
| 772 | INVALID MAXWAITTIME | В функциональном блоке KRC SetAdvance для максимального времени задержки перед началом выполнения программы, если заданное количество функций в параметре Count не достигнуто, запрограммировано недопустимое значение. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр MaxWaitTime): • 1 … 32 767 мс |
| 773 | INVALID ADVANCE MODE | В функциональном блоке KRC SetAdvance для режима ожидания запрограммировано недопустимое значение. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Mode): • 0 … 2 |
| 774 | INVALID DI STARTNUMBER | В функциональном блоке KRC ReadDigitalInputArray для номера первого вызываемого цифрового входа запрограммировано недопустимое значение. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Startnumber): • 1 … 2048 |
| 775 | INVALID DI LENGTH | В функциональном блоке KRC ReadDigitalInputArray для количества опрашиваемых входов запрограммировано недопустимое значение. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр Length): • 1 … 200 |
| 780 | INVALID WORKSPACENO | В вызываемом функциональном блоке запрограммирован недопустимый номер рабочей зоны. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр WorkspaceNo): • 1 … 8 |
| 781 | INVALID WORKSPACEMODE | В вызываемом функциональном блоке запрограммирован недопустимый режим для рабочих зон. | Запрограммируйте допустимое значение (параметр WorkspaceMode): • 0 … 4 |
| 782 | INVALID WORKSPACEPART | Внутренняя исключительная ошибка | Обратитесь в KUKA Deutschland GmbH. (>>> KUKA Service) |
| 783 | UDP CONNECTION TIMEOUT | Тайм-аут соединения при UDP-связи | Проверьте IP-адреса обоих точек соединения и кабель между ними. Задайте большее значение тайм-аута в файле mxa config.dat. |
| 801 | STOPMESS ACTIVE | Групповая ошибка, препятствующая разрешению движения | Проверьте, чем вызвана ошибка, и устраните её. • Проанализируйте сообщения в окне сообщений пользовательского интерфейса iiQKA.OS2. • Считайте текущее состояние ошибки робот-контроллера с помощью функционального блока KRC ReadKRCError. |
Источник — документация производителя: Manual TwinCAT 3 | Robotics mxAutomation (PDF). Перевод на русский выполнен автоматически; при расхождениях руководствуйтесь документом производителя.
Beckhoff TF5120 в каталоге
Смотрите также: Beckhoff в каталоге.
Оборудование вышло из строя? ПромТехнолог выполняет ремонт промышленной электроники и поставляет замену — отправьте запрос с артикулом и кодом ошибки.